在ubuntu20.04中安装ros1

在Ubuntu 20.04中安装ROS1（Robot Operating System）可以按照以下步骤进行：

1. 添加ROS1软件源：打开终端，运行以下命令将ROS1软件源添加到系统中：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list'

2. 添加ROS1密钥：运行以下命令以添加ROS1软件源的密钥：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件包索引：运行以下命令以更新软件包索引：

   sudo apt update

4. 安装ROS1桌面完整版：运行以下命令以安装ROS1桌面完整版，其中包含了ROS核心库、工具和一些常用的ROS软件包：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 初始化rosdep：运行以下命令以初始化rosdep，它是ROS的依赖项管理工具：

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置环境变量：为了能够在每个新终端中自动加载ROS环境变量，可以将以下命令添加到`.bashrc`文件中：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 安装额外的依赖项：运行以下命令以安装一些常用的ROS工具和库：

   sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

完成上述步骤后，ROS1就成功安装在Ubuntu 20.04中了。