ubuntu20.04中安装ros1

在Ubuntu 20.04上安装ROS 1（Robot Operating System）可以分为几个步骤，因为ROS 1已经停止维护，所以可能会遇到一些过时的软件包和依赖。以下是安装基本步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

2. **安装ROS基础工具**:
添加ROS 1的官方apt源，并安装必要的工具：

   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list > /dev/null
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

注意这里我们选择了`noetic`版本，因为这是20.04支持的最后一版ROS 1。

3. **安装其他依赖**:
可能需要根据你的项目需求安装额外的软件包，例如消息队列（如`ros-bridge`）或特定的机器人驱动等。

4. **启动并配置**: 安装完成后，你可以通过运行`source /opt/ros/noetic/setup.bash`命令来激活ROS环境，然后按照文档配置ROS节点和服务。

**相关问题--:**
1. ROS 1是否适合初学者使用？
2. 如何检查Ubuntu 20.04上已安装的ROS版本？
3. 如果我想要升级到ROS 2，应该怎么做？