ubuntu20.04上安装ros

### 安装ROS于Ubuntu 20.04

#### 设置源

为了确保能够获取最新的软件包，在开始安装之前，应先设置系统的软件源到合适的服务器。对于中国用户来说，可以考虑使用中科大、阿里云等镜像站来加速下载过程[^1]。

#### 添加ROS仓库密钥并配置sources.list

通过命令行执行以下操作以添加官方的ROS仓库GPG密钥至系统中：

sudo apt update && sudo apt install curl -y
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

随后需向`/etc/apt/sources.list.d/`目录下新增文件用于指定ROS版本对应的APT仓库地址。针对Noetic Ninjemys这一长期支持版本而言，可创建名为`ros-noetic.list`的文件，并写入如下内容：

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main

此步完成后记得更新本地索引以便后续能顺利检索到来自新加入路径下的资源包信息[^2]。

#### 开始安装

当一切准备就绪之后就可以正式着手安装ROS了。依据个人需求选择不同的安装方式——仅含核心组件或是连同桌面环境一起部署皆可满足不同场景的应用诉求。下面给出的是全量安装（即包含图形界面工具集在内的完整开发套件）指令示例：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

上述过程中可能会消耗一定时间视乎网络状况而定，请耐心等待直至全部依赖项被妥善处理完毕为止。

#### 初始化rosdep

为了让ROS更好地管理其自身的依赖关系，建议初始化rosdep数据库并将默认上下文扩展至整个操作系统范围内生效：

sudo rosdep init
rosdep update

这一步骤有助于简化日后构建第三方程序时可能遇到的各种复杂依赖问题解决流程，提高工作效率的同时也降低了出错几率。

#### 配置环境变量

每次打开新的终端窗口都需要重新加载一遍ROS相关的环境配置才能正常使用其中的功能模块。为了避免频繁手动输入冗长乏味的导入选项语句，可以通过编辑用户的shell启动脚本来实现自动化加载效果。这里以Bash为例说明具体做法：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样一来只要登录当前账户就能自动获得完整的ROS工作环境支持无需额外干预了。

#### 测试安装成果

最后不妨运行一段简单的测试代码验证一下刚刚完成的工作是否成功无误吧！

roscore &
sleep 5; kill %1

如果一切正常的话应该可以看到类似如下的输出日志片段，表明节点间通信机制运作良好，恭喜你已经初步掌握了在Ubuntu平台上架设ROS应用的基础技能啦！