在ubuntu22.04系统下安装ros2

时间: 2023-11-30 15:05:00 浏览: 17
1. 首先,打开终端并更新软件包列表: ``` sudo apt update ``` 2. 安装ROS2的密钥: ``` curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. 添加ROS2软件源到系统中: ``` sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` 4. 更新软件包列表并安装ROS2: ``` sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 5. 安装ROS2的依赖项: ``` sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions ``` 6. 设置环境变量: ``` source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 7. 验证ROS2是否安装成功: ``` ros2 doctor ``` 如果输出类似以下内容,则说明ROS2已成功安装: ``` Summary: - ROS 2 is installed properly and your system is configured correctly for using it. ``` 现在,你已经成功在Ubuntu 22.04系统上安装了ROS2。

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请注意,在我写这篇文章的时候,最新的Ubuntu版本是22.04.2,最新的ROS版本是ROS 2 Foxy Fitzroy。这篇文章将指导您如何在Ubuntu 22.04.2上安装ROS 2 Foxy Fitzroy。 1. 添加ROS 2 Foxy Fitzroy软件源 首先,我们需要添加ROS 2 Foxy Fitzroy软件源。打开终端并运行以下命令: bash sudo apt update sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 2. 安装ROS 2 Foxy Fitzroy 接下来,我们可以使用以下命令安装ROS 2 Foxy Fitzroy: bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop 此命令将安装ROS 2 Foxy Fitzroy和一组常用的工具包。该过程可能需要一些时间。完成后,我们需要运行以下命令,以确保ROS 2 Foxy Fitzroy被添加到我们的环境变量中: bash source /opt/ros/foxy/setup.bash 您可以将此命令添加到您的~/.bashrc文件中,以便每次打开终端时都自动运行它。 3. 测试ROS 2 Foxy Fitzroy 现在,我们可以在终端中运行ROS 2 Foxy Fitzroy的示例程序。例如,要运行一个简单的发布器和订阅器,我们可以打开两个终端并在每个终端中运行以下命令,分别启动发布器和订阅器: 在第一个终端中: bash ros2 run demo_nodes_cpp talker 在第二个终端中: bash ros2 run demo_nodes_cpp listener 如果一切正常,您将在第二个终端中看到来自发布器的消息。 这就是在Ubuntu 22.04.2上安装ROS 2 Foxy Fitzroy的全部过程。祝您好运!
安装ROS1在Ubuntu 22.04.03上是可行的,尽管ROS1对Ubuntu的官方支持只到20.04。因此,在22.04上安装ROS1需要从源码进行编译安装。以下是在Ubuntu 22.04.03上安装ROS1的步骤: Part 1. 调整Ubuntu系统中的相关配置 步骤1. 设置语言:在终端中输入以下命令,设置系统语言为英语: sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 Part 2. 安装依赖项和工具 步骤1. 安装一些基本的依赖项和工具: sudo apt update sudo apt install build-essential curl wget git Part 3. 下载并编译ROS1源码 步骤1. 创建一个工作空间: mkdir -p ~/ros1_ws/src cd ~/ros1_ws 步骤2. 下载ROS1的源码: git clone https://github.com/ros/ros.git src 步骤3. 安装依赖项: sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <ROS-DISTRO> -y 请将 <ROS-DISTRO> 替换为你想要安装的ROS版本,例如 kinetic 或 melodic。 步骤4. 编译源码: sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential catkin_make 步骤5. 设置环境变量: echo "source ~/ros1_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 现在,你已经成功在Ubuntu 22.04.03上安装了ROS1。请注意,由于ROS官方在Ubuntu 20.04只提供了最新版本Noetic的支持,后续版本的Ubuntu的ROS1安装没有版本号了。因此,安装ROS1时需要从源码编译安装。123 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [Ubuntu 22.04安装和使用ROS1可行吗](https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/132106504)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [【ROS系统】Ubuntu22.04系统中安装ROS2系统](https://blog.csdn.net/l961983207/article/details/131878770)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
对于Ubuntu 22.04,你可以同时安装ROS1(Melodic Morenia)和ROS2(Foxy Fitzroy)。 要安装ROS1(Melodic Morenia),你可以按照以下步骤进行操作: 1. 添加ROS软件包仓库到你的系统。打开终端,并使用以下命令: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2. 添加ROS密钥。在终端中运行以下命令: curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 3. 更新软件包索引。使用以下命令进行更新: sudo apt update 4. 安装ROS1桌面完整版。运行以下命令: sudo apt install ros-melodic-desktop-full 5. 初始化rosdep。输入以下命令以初始化rosdep: sudo rosdep init rosdep update 6. 设置环境变量。将以下命令添加到你的bashrc文件中: echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 现在,你已经成功安装了ROS1(Melodic Morenia)。 对于ROS2(Foxy Fitzroy),你可以按照以下步骤操作: 1. 添加ROS 2软件包仓库。打开终端,并使用以下命令: sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 2. 设置键盘。在终端中运行以下命令: curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 3. 更新软件包索引。使用以下命令进行更新: sudo apt update 4. 安装ROS2-desktop。运行以下命令: sudo apt install ros-foxy-desktop 5. 设置环境变量。将以下命令添加到你的bashrc文件中: echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 现在,你已经成功安装了ROS2(Foxy Fitzroy)。 请注意,ROS1和ROS2是独立的软件包,它们使用不同的命名空间和通信机制。因此,在使用它们时需要注意区分。

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