Ubuntu 18.04上安装ROS

时间: 2023-03-21 15:01:09 浏览: 128

ubuntu18.04安装ROS

ROS，全称Robot Operating System，是一个开源操作系统，用于构建机器人应用程序。Ubuntu 18.04 是一个广泛使用的Linux发行版，因其稳定性而备受青睐，是ROS开发的常见平台。在Ubuntu 18.04上安装ROS可以提供一个强大且稳定的环境来开发、测试和部署机器人软件。确保系统是最新的： ```shell sudo apt update sudo apt upgrade ``` 然后，安装一些必需的依赖项： ```shell sudo apt install -y python-rosdep2 python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 接下来，设置ROS的源列表。打开终端并输入： ```shell sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 这里的阿里云镜像源可以提高下载速度。如果希望使用官方源，将上面的URL替换为`http://packages.ros.org/ros/ubuntu`。安装ROS的关键组件： ```shell sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo rosdep init rosdep update ``` 现在可以选择安装ROS版本。在本例中，我们假设目标是安装ROS Melodic Morenia，这是针对Ubuntu 18.04的版本： ```shell sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full ``` 这将安装ROS核心工具、常用库以及可视化工具如rqt和rviz。安装完成后，初始化ROS环境： ```shell echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 为了方便开发，你可能还需要安装一些额外的工具，如catkin（ROS的构建系统）和Python开发工具： ```shell sudo apt install -y python-catkin-tools python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-rosdep ``` 至此，ROS的基础环境已在Ubuntu 18.04上搭建完成。你可以通过创建工作区、克隆或下载ROS包，然后使用catkin工具进行编译和部署。 `rosdistro-master`这个文件可能是ROS分发版的源代码仓库。如果你打算进行ROS源码级别的开发或者定制，可以将其解压，并用catkin工具进行构建和安装。解压步骤如下： ```shell tar -zxvf rosdistro-master.tar.gz cd rosdistro-master ``` 然后按照ROS的常规catkin工作流进行操作： ```shell mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src cp -r /path/to/your/rosdistro-master/* . cd .. catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` 这样，你就将ROS分发版的源代码集成到了你的开发环境中，可以进行进一步的开发和调试。 ROS的安装涉及多个步骤，包括设置源、安装依赖、获取ROS版本、初始化环境以及可能的源代码构建。理解这些步骤对于高效地在Ubuntu 18.04上使用ROS至关重要。在实际开发中，还需要学习如何使用ROS的消息传递机制、节点管理、参数配置、服务和动作库等核心概念，以便充分利用ROS的功能。

Ubuntu 18.04上可以使用以下方法来安装ROS：1. 从ROS官方网站下载ROS安装包； 2. 使用终端执行安装指令； 3. 使用apt-get命令来安装ROS； 4. 使用snap应用商店安装ROS； 5. 从源代码安装ROS。

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