在ubuntu20.04中一键安装ros

### Ubuntu 20.04 上的一键安装 ROS 脚本

为了简化在Ubuntu 20.04上安装ROS的过程，可以创建一个脚本来自动化整个过程。此方法不仅提高了效率还减少了手动操作可能出现的错误。

下面是一个用于一键安装指定版本ROS（Noetic）的Shell脚本示例：

#!/bin/bash
# 更新软件包列表并升级现有软件包
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装必要的依赖项
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y

# 添加ROS仓库密钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 将ROS存储库添加到源列表中
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 再次更新软件包索引
sudo apt update

# 安装桌面全功能版ROS Noetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

# 初始化rosdep工具
sudo rosdep init
rosdep update

# 设置环境变量以便每次登录时自动加载
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 安装其他所需的ROS组件
sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui -y
sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-y
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-joint-trajectory-controller -y
sudo apt-get install ros-noetic-industrial-core -y

保存上述代码至文件`install_ros.sh`，赋予其可执行权限并通过终端运行该脚本即可完成安装[^2]。

需要注意的是，在实际环境中使用前应当仔细审查任何下载或共享的脚本内容以确保安全性和适用性。