gazebo运行一段时间程序会卡死Segmentation fault (core dumped)

Segmentation fault (core dumped)是程序运行时的一个错误，通常与指针操作有关。这个错误可能是由内存访问越界引起的，也就是访问了不属于程序的内存空间。在你提到的情况中，错误发生在使用rplidar实现gampping算法时，输入rostopic echo /scan时会报错。可能的原因是程序在访问内存时发生了越界，导致了Segmentation fault的错误。

这种错误通常比较困难，因为没有提供栈和trace信息输出。为了定位问题，可以通过以下方式进行排查：
1. 检查程序中是否有指针操作，特别是指针的访问和释放。
2. 检查数组或缓冲区的边界，确保不会越界访问。
3. 检查是否有未初始化的指针被使用。
4. 检查程序是否有内存泄漏，即申请了内存但没有正确释放。

如果以上方法仍无法解决问题，你可以尝试使用调试工具来更详细地查看错误发生的位置和原因。例如，可以使用gdb来调试程序并获取更多的调试信息。