URDF joint

URDF中的joint标签用来描述机器人模型中的关节属性和连接关系。在给出的引用中，我们可以看到一个关节的示例内容。该关节的名称为"joint_1"，类型为continuous，它连接着名为"base_link"和"link_1"的两个链接，并且它的轴向量为(-1, 0, 0)。这些属性描述了关节的基本信息。

解决URDF文件中关节类型的问题可以通过安装ROS的joint_state_publisher_gui软件包来实现。通过执行命令`sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui`即可安装该软件包。

关于URDF文件中revolute类型关节的使用，由于手动计算角度限制比较麻烦且Solidworks插件导出URDF文件时不太方便，所以可以先导出为continuous类型的关节，在URDF模型中再进行修改。可以参考官方文档对joint标签内容的归纳总结来修改关节的属性。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [ROS中URDF模型的joint标签详解](https://blog.csdn.net/weixin_41420355/article/details/104310896)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [ROS学习第二十九节——URDF之joint](https://blog.csdn.net/qq_45685327/article/details/130308842)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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