ros 打印消息到终端
时间: 2023-08-23 21:05:39 浏览: 60
好的,我可以告诉你如何在ROS中将消息打印到终端。您可以使用ROS中的rospy.loginfo()或print()语句来打印消息。例如,您可以使用以下代码将消息“Hello, ROS!”打印到终端:
```
rospy.loginfo("Hello, ROS!")
```
或者,您可以使用以下代码:
```
print("Hello, ROS!")
```
这将在终端上打印消息“Hello, ROS!”。希望这可以帮助您!
相关问题
ros中编写一个完整的C++程序,完成ros与串口调试助手之间的通信,将字节头和字节尾之间的数打印在ros终端
以下是一个基本的ROS节点,用于与串口调试助手通信并打印接收到的数据:
```c
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_node");
ros::NodeHandle nh;
// 串口参数
std::string port = "/dev/ttyUSB0";
uint32_t baudrate = 115200;
// 创建串口对象
serial::Serial ser(port, baudrate, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));
// 创建ROS话题
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1000);
// 定义字节头和字节尾
uint8_t header = 0x01;
uint8_t footer = 0x02;
while (ros::ok())
{
// 读取串口数据
std::string data = ser.read(ser.available());
// 遍历数据,找到字节头和字节尾
for (size_t i = 0; i < data.length(); i++)
{
if (data[i] == header)
{
// 找到字节头,继续查找字节尾
for (size_t j = i + 1; j < data.length(); j++)
{
if (data[j] == footer)
{
// 找到字节尾,提取数据并打印
std::string msg = data.substr(i + 1, j - i - 1);
ROS_INFO("Received data: %s", msg.c_str());
// 发布ROS消息
std_msgs::String serial_msg;
serial_msg.data = msg;
pub.publish(serial_msg);
// 跳过已经处理的数据
i = j;
break;
}
}
}
}
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
```
在此程序中,我们创建了一个ROS节点,并使用`serial::Serial`类与串口进行通信。我们还创建了一个ROS话题`serial_data`,用于发布从串口接收到的数据。程序通过遍历读取的数据,查找字节头和字节尾,提取数据并打印。最后,程序使用ROS发布器将数据发送到`serial_data`话题。
请注意,在实际使用中,您需要将`port`和`baudrate`变量更改为您的串口参数。
如何用rospy实现在ros中打印出hello world
要在ROS中使用rospy打印“hello world”,可以按照以下步骤进行:
1. 创建一个新的ROS package,可以使用以下命令:
```
catkin_create_pkg my_package rospy
```
2. 在src文件夹中创建一个新的Python脚本,例如hello_world.py,然后将以下代码复制到脚本中:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
rospy.init_node('hello_world_node')
rospy.loginfo('Hello, World!')
```
3. 保存并关闭脚本文件。
4. 在终端中进入你的ROS工作空间,运行catkin_make来编译你的package:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 运行ROS节点:
```
rosrun my_package hello_world.py
```
现在,你应该在终端中看到"Hello, World!"的打印输出。