python串口得到舵机此时的角度
时间: 2023-10-17 11:20:27 浏览: 41
要得到舵机此时的角度,你需要先了解舵机的工作原理和控制方式,然后通过串口发送控制指令给舵机,让它转到指定的角度。同时,你还需要通过串口接收舵机的反馈信息,获取当前舵机的角度值。
具体实现可以参考以下步骤:
1. 打开串口并设置串口参数,例如波特率、数据位、停止位、奇偶校验等。
2. 发送舵机控制指令,指定要转到的角度。舵机的控制指令通常采用 PWM 波形来实现,可以使用 Python 的 serial 库来发送控制指令。
3. 接收舵机反馈信息,例如舵机当前的角度值。舵机的反馈信息通常采用 PWM 波形的占空比来表示,可以使用 serial 库来读取串口数据,并将占空比转换为角度值。
4. 关闭串口。
下面是一个简单的示例代码,用于控制一个舵机并获取其当前的角度值:
```python
import serial
import time
# 打开串口并设置参数
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=1)
# 发送舵机控制指令,让舵机转到指定角度
angle = 90 # 要转到的角度
pwm = int(500 + angle * 2000 / 180) # 将角度转换为 PWM 占空比
ser.write(str(pwm).encode())
# 等待舵机转到指定角度
time.sleep(1)
# 读取舵机反馈信息,获取当前角度值
ser.write(b'get_angle') # 发送获取角度的指令
response = ser.readline().strip() # 读取串口数据并去除空格
angle = int(response.decode()) # 将占空比转换为角度值
print('Current angle:', angle)
# 关闭串口
ser.close()
```
注意:以上代码仅供参考,具体实现方式可能会因舵机型号、串口参数等因素而有所不同。