生成基于步进电机控制器的STM32F103程序，其中DIR由单片机控制

以下是一个基于步进电机控制器的STM32F103程序，其中DIR由单片机控制：

#include "stm32f103xb.h"

#define STEP_PIN  GPIO_Pin_0
#define DIR_PIN   GPIO_Pin_1
#define ENABLE_PIN GPIO_Pin_2

void delay(uint32_t ms);

int main(void)
{
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;  // Enable GPIOA clock
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN; // Enable alternate function clock
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // Enable TIM2 clock

    GPIOA->CRH &= ~(GPIO_CRH_MODE0 | GPIO_CRH_MODE1 | GPIO_CRH_MODE2); // Clear mode bits
    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_MODE0_0 | GPIO_CRH_MODE1_0 | GPIO_CRH_MODE2_0; // Set output mode (50 MHz)
    GPIOA->CRH &= ~(GPIO_CRH_CNF0 | GPIO_CRH_CNF1 | GPIO_CRH_CNF2); // Clear CNF bits
    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF0_1 | GPIO_CRH_CNF1_1 | GPIO_CRH_CNF2_1; // Set alternate function output push-pull

    // Configure TIM2 to generate PWM signal
    TIM2->PSC = 71; // Prescaler
    TIM2->ARR = 999; // Autoreload register (1000 ticks)
    TIM2->CCR2 = 500; // Capture/Compare register 2 (50% duty cycle)
    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC2M_1 | TIM_CCMR1_OC2M_2; // PWM mode 1
    TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC2E; // Enable capture/compare 2 output
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // Enable timer

    while(1)
    {
        GPIOA->BSRR = STEP_PIN; // Set step pin high
        delay(1); // Delay for 1 ms
        GPIOA->BSRR = STEP_PIN << 16; // Set step pin low
        delay(1); // Delay for 1 ms

        GPIOA->BSRR = DIR_PIN; // Set direction pin high (clockwise)
        delay(1000); // Delay for 1 second

        GPIOA->BSRR = DIR_PIN << 16; // Set direction pin low (counterclockwise)
        delay(1000); // Delay for 1 second
    }
}

void delay(uint32_t ms)
{
    uint32_t i, j;

    for(i = 0; i < ms; i++)
    {
        for(j = 0; j < 7200; j++);
    }
}

在这个程序中，我们使用了STM32F103芯片的GPIO和定时器模块来控制步进电机。首先，我们需要将步进电机的控制信号连接到单片机的GPIO引脚。在这个例子中，我们使用GPIOA的0、1和2号引脚，分别用于步进信号、方向信号和使能信号。接下来，我们使用TIM2模块来生成PWM信号，用于控制步进电机的速度。我们将TIM2的时钟预分频器设置为71，这样TIM2的时钟频率就是72 MHz / 72 = 1 MHz。然后，我们将TIM2的自动重载寄存器设置为999，这样每1000个时钟周期就会产生一次更新事件。我们将TIM2的捕获/比较寄存器2设置为500，这样就可以产生50%的占空比，从而控制步进电机的速度。最后，我们在无限循环中使用GPIOA的0号引脚产生步进信号，使用GPIOA的1号引脚控制步进电机的方向，从而实现步进电机的运动。在每次改变方向之后，我们使用延时函数延时1秒钟，这样就可以让步进电机旋转一定的角度。