ros中如何获取当前时间

在ROS中获取当前时间可以使用ROS提供的"ros::Time::now()"函数。例如，可以在代码中使用以下语句获取当前时间：

ros::Time current_time = ros::Time::now();

然后可以使用 "current_time" 变量来执行相关的时间记录或其他操作。

相关问题

ros2中怎么获取当前时间并输出

在ROS 2中，获取当前时间通常使用`rclcpp::Clock`或者`std_msgs::msg::Time`消息。以下是两种常见的方式：

1. 使用`rclcpp::Clock`：

#include <rclcpp/clock.hpp>
#include <rclcpp/time.hpp>

void getCurrentTime() {
  rclcpp::Clock::SharedPtr clock = rclcpp::Clock::get_clock();
  auto now = clock->now();
  RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "Current time: %s", now.to_string().c_str());
}

这里首先获取了一个`rclcpp::Clock`的共享指针，然后通过`now()`方法获取当前的时间点，最后使用`to_string()`将其转换为字符串形式输出。

2. 使用`std_msgs::msg::Time`消息：

#include <rclcpp/time.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/time.hpp>

void getCurrentTime() {
  sensor_msgs::msg::Time now_msg;
  rclcpp::time::set_to_current_time(now_msg);
  RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "Current time: %d.%09d", now_msg.sec, now_msg.nanosec);
}

这里通过`sensor_msgs::msg::Time`消息记录当前时间，秒部分在`sec`字段，纳秒部分在`nanosec`字段，同样输出时间点。

在上述示例中，`RCLCPP_INFO`是一个日志信息输出宏，用于打印调试信息。

ros中如何用python获取当前时间

您可以使用Python中的datetime库来获取当前时间。具体地，您可以使用以下代码来获取当前的日期和时间：

import datetime

# 获取当前的日期和时间
now = datetime.datetime.now()
print("当前时间为：", now)

您还可以使用strftime函数将日期和时间转换为字符串格式，如下所示：

import datetime

# 获取当前的日期和时间，并将其转换为字符串格式
now = datetime.datetime.now()
str_time = now.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
print("当前时间为：", str_time)

这将以“年-月-日 时:分:秒”的格式输出当前的日期和时间。