用C++ 写一个OBB算法，获取对象的最小包容盒矩阵

OBB（Oriented Bounding Box）算法是一种用于计算物体在三维空间中的最小包容盒的算法，它可以用于碰撞检测、物体选择、视景剔除等场合。下面是一个用 C++ 编写的 OBB 算法示例：

#include <vector>
#include <glm/glm.hpp>
#include <glm/gtc/matrix_transform.hpp>
using namespace std;
using namespace glm;

// 计算物体的最小包容盒
void computeOBB(const vector<vec3>& vertices, mat4& obb)
{
    int n = vertices.size();
    if (n == 0) return;

    // 计算物体的中心点
    vec3 center(0.0f);
    for (int i = 0; i < n; i++)
        center += vertices[i];
    center /= n;

    // 计算协方差矩阵
    mat3 cov(0.0f);
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        vec3 v = vertices[i] - center;
        cov += outerProduct(v, v);
    }
    cov /= n;

    // 对协方差矩阵进行特征值分解
    mat3 evecs(1.0f);
    vec3 evals(0.0f);
    diagonalize(cov, evecs, evals);

    // 构造最小包容盒的变换矩阵
    vec3 extents(sqrt(evals[0]), sqrt(evals[1]), sqrt(evals[2]));
    obb = mat4(evecs);
    obb[3][0] = center.x;
    obb[3][1] = center.y;
    obb[3][2] = center.z;
    obb = translate(mat4(1.0f), center) * obb * scale(mat4(1.0f), extents);
}

该算法接受一个包含物体顶点坐标的 vector 对象作为输入，计算出物体的最小包容盒变换矩阵，并存储到传入的 obb 参数中。其中，使用了 glm 库提供的矩阵和向量计算函数，如 outerProduct、diagonalize、translate 和 scale 等。需要注意的是，在这个示例中，我们假设输入的物体已经位于世界坐标系中，并且不包含旋转和缩放等变换。如果需要处理这些变换，可以在计算协方差矩阵之前，先将顶点坐标转换到物体局部坐标系中，然后再进行计算。