51单片串口控制舵机程序

以下是一个简单的51单片机串口控制舵机的程序：

#include<reg52.h>

sbit PWM=P1^1;      //定义PWM输出引脚
unsigned char angle;    //定义舵机角度变量

void delay(unsigned int i)   //延时函数
{
    unsigned int j;
    while(i--)
    {
        for(j=0;j<100;j++);
    }
}

void UART_init()        //串口初始化函数
{
    TMOD=0x20;      //定时器1工作在方式2，8位自动重装载模式
    SCON=0x50;      //串口工作在模式1，允许接收
    TH1=0xfd;       //设置波特率为9600
    TL1=0xfd;
    TR1=1;          //启动定时器1
}

void PWM_init()     //PWM输出初始化函数
{
    TMOD=0x01;      //定时器0工作在方式1，16位定时器模式
    TH0=0xfc;       //设置定时器初值
    TL0=0x66;
    EA=1;           //全局中断允许
    ET0=1;          //定时器0中断允许
    TR0=1;          //启动定时器0
}

void main()
{
    UART_init();    //串口初始化
    PWM_init();     //PWM输出初始化

    while(1)        //无限循环
    {
        while(!RI);     //等待接收到数据
        angle=SBUF;     //将接收到的数据存入舵机角度变量中
        RI=0;           //清除接收中断标志位
        delay(100);     //延时一段时间，等待数据接收完成
    }
}

void PWM_ISR() interrupt 1     //定时器0中断服务程序，用于产生PWM输出
{
    static unsigned int cnt=0;  //计数器
    cnt++;                      //计数器每次加1
    if(cnt>100)                 //当计数器达到100时，产生一个PWM输出周期
    {
        cnt=0;                  //计数器清零
        if(angle>180)           //当舵机角度大于180时，将角度设为180
        {
            angle=180;
        }
        PWM=1;                  //PWM输出高电平
        TH0=0xff-(angle*11/180+2);   //计算并设置定时器初值，产生对应占空比的PWM信号
        TL0=0xff-(angle*11/180+2);
    }
    else if(cnt>angle+2)        //当计数器达到舵机角度对应的时间时，PWM输出低电平
    {
        PWM=0;
    }
}

这个程序的作用是，通过串口接收来自上位机的指令，控制舵机的角度。具体实现方法是，通过定时器产生PWM输出信号，根据接收到的指令计算出对应的占空比，从而控制舵机转动到对应的角度。需要注意的是，舵机的控制信号一般是50Hz的PWM信号，其中高电平的时间决定了舵机转动的角度。因此，程序中需要使用定时器产生一个50Hz的PWM信号，并且根据接收到的指令计算出对应的占空比。