写一个订阅由定位二维码发出位置信息的ros话题接受者
时间: 2024-02-05 22:12:59 浏览: 24
下面是一个简单的Python代码,用于订阅由定位二维码发出位置信息的ROS话题:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("location", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在上面的代码中,我们定义了一个名为`callback`的回调函数,它会在收到ROS话题`location`的消息时被调用。当收到消息时,`callback`函数会将数据记录到ROS日志中,以便我们可以查看。
接下来,我们定义了一个名为`listener`的函数,它会初始化ROS节点并注册我们的回调函数`callback`。最后,我们通过调用`rospy.spin()`来使程序保持运行状态,直到用户手动停止它。
请注意,上面的代码假设您已经正确地设置了ROS环境并安装了相应的ROS软件包。如果您还没有安装ROS,请参考ROS官方文档进行安装和设置。
相关问题
写一个ROS话题订阅者实例
好的,这是一个关于ROS的技术问题,我可以为您提供答案。以下是一个ROS话题订阅者的示例代码:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
这个示例代码订阅了一个名为“chatter”的字符串消息话题,然后在回调函数中打印接收到的消息。您可以将消息类型和订阅的话题更改为您需要的类型和话题名称。
用C++写一个ROS话题订阅者实例
好的,可以的。以下是C语言下ROS话题订阅者的实例:
```
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
这个示例会订阅一个名为“chatter”的话题,并在每次接收到数据时调用“chatterCallback”函数。在这个函数中,它会输出接收到的消息,并通过ROS_INFO函数转发到ROS系统进行记录。