Eigen::Vector3f 取最后一位

可以使用 `.tail<1>()` 方法来取 `Eigen::Vector3f` 的最后一个元素，返回类型是 `Eigen::Matrix<float, 1, 1>`。例如：

Eigen::Vector3f vec(1.0f, 2.0f, 3.0f);
Eigen::Matrix<float, 1, 1> vec2 = vec.tail<1>();

其中，`vec2` 就是 `vec` 的最后一个元素构成的一维向量。

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Eigen::Vector3f eulerAngle(-det.yaw, 0.0, 0.0); Eigen::AngleAxisf rollAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(2), Eigen::Vector3f::UnitX())); Eigen::AngleAxisf pitchAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(1), Eigen::Vector3f::UnitY())); Eigen::AngleAxisf yawAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(0), Eigen::Vector3f::UnitZ())); const Eigen::Quaternionf bboxQ1(yawAngle * pitchAngle * rollAngle); Eigen::Vector4f q = bboxQ1.coeffs();

这段代码使用了Eigen库中的Vector3f和Quaternionf类，用于计算欧拉角和四元数。具体来说，它将欧拉角(-det.yaw, 0.0, 0.0)分别绕x、y、z轴旋转，得到对应的三个旋转矩阵rollAngle、pitchAngle、yawAngle，再将它们按照z-y-x顺序相乘，得到最终的旋转矩阵bboxQ1。最后，将bboxQ1转换为四元数，并存储在q中。这段代码可能是用于姿态估计或者物体位姿计算等领域。

解释这段代码Eigen::Vector3f ambient={0,0,0}; Eigen::Vector3f diffuse={0,0,0}; Eigen::Vector3f specular={0,0,0};

这段代码定义了三个变量ambient、diffuse和specular，它们都是Eigen库中的Vector3f类型，表示三维向量，分别初始化为(0,0,0)。

通常，这三个变量用于计算光照模型中的三种光照分量：环境光、漫反射光和镜面反射光。这里的初始值为0表示没有光照分量。在实际应用中，这些变量会被赋予不同的值，以模拟不同的光照情况。