"ROS by Example Vol 2 Indigo"
ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统,专门用于构建机器人系统。本书 "ROS by Example Vol 2" 针对ROS Indigo版本,旨在介绍一系列高级机器人行为所需的ROS包和工具。作者R. Patrick Goebel在书中详细讲解了如何使用这些工具来实现更复杂的机器人编程任务。
书中的内容涵盖了多个关键主题,包括:
1. **任务管理器**:介绍了SMACH(StateMachine Abstraction Layer)和行为树,它们是构建机器人行为逻辑的重要工具。SMACH提供了一种结构化的方法来定义和执行多状态机器人任务,而行为树则允许以图形化方式设计和调试复杂的行为。
2. **自定义URDF**:URDF(Unified Robot Description Format)是ROS中定义机器人模型的标准格式。书中会教导读者如何根据不同的机器人硬件定制URDF模型,以适应特定的机器人结构。
3. **ROS诊断**:ROS诊断框架允许实时监控机器人的健康状况,如传感器数据、硬件状态等。学习这部分内容将帮助开发者识别和解决机器人系统中的问题。
4. **输入复用和优先级**:ROS提供了输入复用的功能,使得多个控制信号可以同时作用于机器人,而优先级机制可以确保在冲突时按照预定顺序执行命令。
5. **多关节臂控制**:书中详细阐述了如何控制多关节机械臂进行精确的到达和抓取操作,这对于机器人在现实世界中的应用至关重要。
6. **远程监控与控制**:通过Web浏览器控制机器人,让远程操作成为可能。这涉及到ROS网络通信的概念,如Rosbridge Suite,它提供了一个WebSocket接口,使得ROS节点可以通过HTTP协议与Web应用交互。
7. **仿真**:使用Gazebo(Tent)进行逼真的机器人模拟,这是测试和验证机器人行为安全性和性能的有效手段,而无需实际机器人设备。
8. **版权与责任声明**:书中提到的所有内容仅供学习使用,不应侵犯任何商标权,且作者不对书中信息的准确性或完整性做保证,也不承担因错误或遗漏导致的损失。
通过阅读此书,读者将能够掌握编写“永远在线”机器人的技能,这种机器人能够自我监控子系统,并在无人干预的情况下执行一系列任务。尽管书中的代码基于ROS Indigo,但建议读者使用相同版本以获得最佳效果,因为早期版本的ROS可能存在兼容性问题。