HAL_CAN_AddTxMessage
时间: 2023-07-12 10:02:02 浏览: 118
HAL_CAN_AddTxMessage是一个STM32 HAL库中的函数,用于向CAN总线发送消息。该函数的原型如下:
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t *pData, uint32_t *pTxMailbox)
参数说明:
- hcan:CAN总线句柄,包含了CAN总线的配置信息。
- pHeader:CAN消息头结构体指针,包含了CAN消息的ID、数据长度等信息。
- pData:指向发送数据缓冲区的指针。
- pTxMailbox:指向一个变量的指针,用于返回发送邮箱的编号。
函数返回值为HAL_StatusTypeDef类型,表示函数执行的状态。如果返回值为HAL_OK,则表示发送成功;如果返回值为HAL_BUSY,则表示发送邮箱已满,需要等待一段时间再尝试发送;如果返回值为其他值,则表示发送失败。
该函数会将CAN消息加入到发送邮箱中,如果发送邮箱已满,则会阻塞等待空闲发送邮箱。一旦有空闲发送邮箱,该函数就会将CAN消息发送出去。
相关问题
HAL_CAN_Transmit和HAL_CAN_AddTxMessage区别
HAL_CAN_Transmit和HAL_CAN_AddTxMessage都是HAL库中用于CAN总线发送数据的函数,但是它们的实现方式和使用方法有一些区别:
1. HAL_CAN_Transmit函数是直接将数据发送到CAN总线上,而HAL_CAN_AddTxMessage函数则是将数据添加到CAN总线的发送缓冲区中,等待发送。
2. HAL_CAN_AddTxMessage函数的作用是将数据添加到发送缓冲区,而HAL_CAN_Transmit函数的作用是直接将数据发送到CAN总线上。
3. HAL_CAN_AddTxMessage函数可以设置发送数据的优先级,而HAL_CAN_Transmit函数则没有这个功能。
4. HAL_CAN_AddTxMessage函数可以添加多个发送数据到发送缓冲区中,而HAL_CAN_Transmit函数只能发送一个数据。
5. HAL_CAN_AddTxMessage函数可以通过回调函数来获取发送成功或失败的状态,而HAL_CAN_Transmit函数则没有这个功能。
总之,两者的实现方式和使用方法不同,需要根据具体情况选择合适的函数来进行CAN总线的发送。如果你需要添加多个数据到发送缓冲区,并且需要设置优先级,可以使用HAL_CAN_AddTxMessage函数;如果你只需要发送一个数据,并且不需要设置优先级,可以使用HAL_CAN_Transmit函数。
HAL_CAN_AddTxMessage的用法
HAL_CAN_AddTxMessage函数的用法如下:
1. 首先,需要定义一个CAN_TxHeaderTypeDef类型的结构体,并设置好待发送的CAN消息的ID、类型、长度等相关信息,例如:
```c
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
TxHeader.StdId = 0x321; // 设置CAN消息标准ID为0x321
TxHeader.ExtId = 0x00; // 设置CAN消息扩展ID为0
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 设置CAN消息类型为数据帧
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 设置CAN消息ID类型为标准ID
TxHeader.DLC = 8; // 设置CAN消息数据长度为8字节
```
2. 然后,需要定义一个uint8_t类型的数组,用于存储待发送的CAN消息数据,例如:
```c
uint8_t aData[8] = {0x12, 0x34, 0x56, 0x78, 0x9A, 0xBC, 0xDE, 0xF0};
```
3. 接着,需要调用HAL_CAN_AddTxMessage函数,向CAN总线发送消息,例如:
```c
uint32_t TxMailbox;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, aData, &TxMailbox) != HAL_OK)
{
// 发送失败处理
}
```
其中,hcan是CAN_HandleTypeDef类型的结构体,表示CAN控制器的相关配置信息;TxMailbox是一个变量,表示CAN发送邮箱的编号,用于后续检查该消息发送状态。
4. 最后,可以根据返回值检查消息是否发送成功,例如:
```c
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, aData, &TxMailbox) != HAL_OK)
{
// 发送失败处理
}
else
{
// 发送成功处理
}
```
需要注意的是,在调用HAL_CAN_AddTxMessage函数之前,需要先初始化CAN控制器和CAN总线,并配置好CAN消息的ID、数据、长度、类型等相关参数。