Ubuntu中ros2安装

### 安装ROS 2于Ubuntu操作系统

#### 准备工作
为了确保顺利安装，在开始之前需更新系统的包列表并安装必要的依赖工具。对于大多数版本的Ubuntu而言，这可以通过执行如下命令完成：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

#### 添加仓库密钥与源
获取官方提供的软件库签名密钥有助于验证下载文件的真实性。通过下面这条指令可以实现这一操作[^1]。

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc > /dev/null

随后添加适用于当前Linux发行版的ROS 2 APT仓库地址到APT配置中[^1]。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

#### 执行安装过程
再次刷新本地APT缓存以使新加入的资源生效，并依据个人需求挑选具体要安装的内容。例如，仅希望获得桌面环境下的完整体验，则可运行下述脚本进行部署[^1]。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

这里假设选择了代号为"Humble Hawksbill"的稳定分支作为目标版本；如果偏好其他发布系列，请相应调整上述命令中的`humble`部分为对应名称[^1]。

#### 初始化rosdep
Rosdep是一个用于简化解决依赖关系管理的小型实用程序。初始化它能帮助更便捷地处理后续开发过程中遇到的各种依赖项问题[^1]。

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

#### 设置环境变量
为了让终端能够识别ROS 2的相关路径以及命令集，建议每次启动新的shell会话前都先加载一次设置好的环境参数。此步骤可通过输入以下代码片段来达成目的[^1]。

source /opt/ros/humble/setup.bash

也可以考虑将其写入用户的`.bashrc`或其他Shell配置文件里以便长期生效[^1]。