基于TwinCAT PLC 的ST语言实现S端启动后建立一个监听线程，C端连接以后，S端再建立一个新的线程来继续监听代码

好的，您的问题是如何基于TwinCAT PLC的ST语言实现S端启动后建立一个监听线程，C端连接以后，S端再建立一个新的线程来继续监听代码。

首先，您需要在TwinCAT PLC的ST语言中使用多线程编程技术来实现此功能。您可以使用TwinCAT内置的函数和变量来创建和管理线程。

以下是一个示例代码，可以在S端启动时创建一个监听线程：

// 创建监听线程
ThreadHandle := SysCreateThread(THREAD_PRIO_COOP, THREAD_STACK_LARGE, ListenThread, ADR(PortNumber));

// 线程函数：监听客户端连接请求
PROCEDURE ListenThread(VAR PortNumber : UINT)
VAR
    ServerSocket : SocketHandle;
    ClientSocket : SocketHandle;
    ClientAddress : TSockAddr;
    ClientAddressLen : UDINT;
    NewThreadHandle : SysThreadHandle;
END_VAR
ServerSocket := SocketCreate(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP);
SocketBind(ServerSocket, PortNumber);
SocketListen(ServerSocket, SOMAXCONN);

WHILE TRUE DO
    // 等待客户端连接请求
    ClientAddressLen := SIZEOF(ClientAddress);
    ClientSocket := SocketAccept(ServerSocket, ADR(ClientAddress), ADR(ClientAddressLen));

    // 创建新的线程来处理客户端请求
    NewThreadHandle := SysCreateThread(THREAD_PRIO_COOP, THREAD_STACK_LARGE, ClientThread, ADR(ClientSocket));
END_WHILE

其中，ListenThread是监听线程的函数，它会在S端启动时被调用。在该函数中，首先创建一个ServerSocket来监听客户端的连接请求，然后进入一个无限循环来等待客户端的连接请求。当收到连接请求时，创建一个新的线程来处理客户端请求。

下面是一个示例代码，可以在S端接收到客户端连接后创建一个新的线程来继续监听代码：

// 线程函数：处理客户端请求
PROCEDURE ClientThread(VAR ClientSocket : SocketHandle)
VAR
    Buffer : ARRAY[0..1023] OF BYTE;
    BytesReceived : UDINT;
    BytesSent : UDINT;
END_VAR
WHILE TRUE DO
    // 接收客户端请求
    BytesReceived := SocketRecv(ClientSocket, ADR(Buffer), SIZEOF(Buffer), 0);

    // 处理客户端请求
    // ...

    // 继续监听客户端请求
    NewThreadHandle := SysCreateThread(THREAD_PRIO_COOP, THREAD_STACK_LARGE, ListenThread, ADR(PortNumber));
END_WHILE

在ClientThread函数中，首先接收客户端请求，然后处理客户端请求。处理完客户端请求后，创建一个新的线程来继续监听客户端请求。

需要注意的是，以上示例代码仅供参考，具体实现可能需要根据实际需求进行调整。同时，多线程编程需要特别小心，需要注意线程之间的同步和互斥问题，以避免出现竞态条件等问题。