ubuntu18.04安装autoware

安装 Autoware 的方法如下：

1. 安装 ROS：Autoware 是基于 ROS 的，因此首先需要安装 ROS（这里以安装 ROS Melodic 为例）。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2. 安装 Autoware 的依赖包：

sudo apt-get install -y \
    libyaml-cpp-dev \
    libopencv-dev \
    libpcl-dev \
    libqt5core5a \
    libqt5widgets5 \
    libqt5gui5 \
    libqwt-qt5-dev \
    libqwt-headers \
    libyaml-dev \
    protobuf-compiler \
    libboost-all-dev \
    ros-melodic-yocs-msgs \
    ros-melodic-roscpp \
    ros-melodic-nodelet \
    ros-melodic-grid-map-ros \
    ros-melodic-pcl-conversions \
    ros-melodic-geometry2 \
    ros-melodic-nav-msgs \
    ros-melodic-nmea-navsat-driver \
    ros-melodic-pcl-ros \
    ros-melodic-roscpp-serialization \
    ros-melodic-laser-geometry \
    ros-melodic-tf2 \
    ros-melodic-tf2-eigen \
    ros-melodic-interactive-markers

3. 创建工作空间：

mkdir -p ~/autoware_ws/src
cd ~/autoware_ws/
catkin init

4. 下载 Autoware 源码并编译：

cd ~/autoware_ws/src
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
cd ~/autoware_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin build

安装完成后，你可以通过运行以下命令来启动 Autoware：

source ~/autoware_ws/install/setup.bash
roslaunch autoware