ubuntu22.04 同时安装ros1 ros2

### 同一台Ubuntu 22.04机器上同时安装配置ROS1和ROS2

#### 安装准备
为了在同一台 Ubuntu 22.04 上成功安装并运行 ROS1 和 ROS2，需确保系统的软件包管理器已更新至最新状态。这可以通过执行以下命令来完成：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 安装ROS1 Noetic
尽管官方支持的版本为 Ubuntu 20.04 LTS, 对于 Ubuntu 22.04 来说，可以尝试通过 APT 安装 ROS1 Noetic 版本[^2]。

设置 sources.list：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-y
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

再次刷新包列表并安装桌面全版：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

初始化 `rosdep` 并配置环境变量：

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 安装ROS2 Humble Hawksbill
对于 ROS2 的安装，在 Ubuntu 22.04 中推荐使用稳定发布的 Humble Hawksbill 版本。

添加 ROS2 软件仓库：

sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

设置 GPG 密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加存储库到 sources.list.d:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS2 Humble 桌面版：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

同样地，配置环境变量以便每次启动终端都能自动加载 ROS2 设置：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 配置共存环境
为了让两个不同版本的机器人操作系统能够和平共处而不互相干扰，建议创建独立的工作空间用于各自开发项目，并利用虚拟环境工具如 Conda 或者 Python venv 创建隔离的 Python 运行时环境。另外，当切换工作区时记得相应调整 `.bashrc` 文件中的路径指向当前使用的 ROS 发行版。