Ubuntu 18.04安装fish ros

### 安装 Fish Shell

对于希望在Ubuntu 18.04 LTS上安装并配置Fish shell的用户来说，以下是具体的操作方法：

可以通过系统的包管理器来轻松完成Fish shell的安装。打开终端执行命令更新本地包索引，并安装Fish shell。

sudo apt update && sudo apt install fish -y

为了使Fish成为默认shell，在安装完成后可运行如下命令[^3]：

chsh -s /usr/bin/fish

这会更改当前用户的登录Shell为Fish shell。每次新开终端窗口时都会启动Fish shell环境。

### ROS Melodic 的安装

针对Ubuntu 18.04 LTS平台上的ROS (Robot Operating System)，官方推荐的是Melodic Morenia版本。下面是具体的安装流程说明：

#### 添加ROS软件源

首先需要设置计算机能够访问ROS仓库。由于中国地区网络原因可能导致下载速度较慢或失败，建议使用国内镜像站点作为替代方案之一。编辑`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`文件，加入适合自己的ROS源地址。

接着导入ROS GPG密钥以验证所下载软件的真实性与完整性：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

再次刷新apt缓存以便获取最新的包列表信息：

sudo apt-get update

#### 开始安装过程

根据需求选择完整的桌面版或是精简的基础版进行安装。这里介绍最常用的两种方式：

- **Desktop Full Install:** 推荐给大多数开发者使用的全功能开发套件。

  sudo apt install ros-melodic-desktop-full

- **Base Install:** 对于只需要核心组件的情况可以选择这个选项

  sudo apt install ros-melodic-ros-base

最后初始化 `rosdep` 工具用于解决依赖关系问题，并设置环境变量方便后续操作:

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果之前已经切换到了Fish shell，则还需要额外做一步处理让上述命令生效：

set -gx PATH $PATH "/opt/ros/melodic/bin"
set -gx LD_LIBRARY_PATH "/opt/ros/melodic/lib"
source /opt/ros/melodic/setup.fish