ubuntu16.04下ros的安装

在 Ubuntu 16.04 上安装 ROS（机器人操作系统）的步骤如下：

1. 添加 ROS 软件源：打开终端并执行以下命令：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 ROS key：执行以下命令来下载 ROS key：

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新软件包索引：执行以下命令来更新软件包索引：

   sudo apt-get update

4. 安装 ROS：有几个不同的安装选项，你可以根据你的需求选择。常用的选项是 `ros-kinetic-desktop-full`，它包含了 ROS 核心库、模拟器、2D/3D 可视化工具等。执行以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 初始化 rosdep：执行以下命令来初始化 rosdep：

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置环境变量：为了能够使用 ROS，你需要将 ROS 环境变量添加到你的 bash session 中。执行以下命令：

   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

现在，你已经成功在 Ubuntu 16.04 上安装了 ROS。你可以通过执行 `rosversion -d` 命令来验证安装是否成功。