gazebo中没有empty.world文件
时间: 2023-08-01 20:06:26 浏览: 59
Gazebo中的Empty World指的是一个没有任何物理对象和模型的空白场景。如果您想创建一个空白场景,可以通过以下步骤:
1. 打开终端并输入以下命令启动Gazebo:
```bash
gazebo
```
2. 在Gazebo中,点击左上角的“文件”菜单,然后选择“新建模型”>“空白世界”。
3. 将空白世界保存为一个新的模型,并在需要使用空白场景的时候加载它。
请注意,Gazebo中的Empty World并不是一个预先定义的文件,而是一个空白的场景,您需要按照上述步骤来创建它。
相关问题
gazebo empty.world文件为空
如果你遇到 Gazebo 的 empty.world 文件是空的问题,可能是你在创建这个文件时没有添加任何模型或者是你使用了过期的 Gazebo 版本。你可以尝试以下步骤来解决这个问题:
1. 确认你的 Gazebo 版本是否最新,可以通过运行 `gazebo --version` 命令来查看版本信息。
2. 如果你使用的是最新的 Gazebo 版本,尝试重新创建一个 empty.world 文件,并在文件中添加一些模型,例如:
```xml
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<model name="box">
<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
<link name="link">
<inertial>
<mass>1.0</mass>
<inertia>
<ixx>0.166667</ixx>
<ixy>0.0</ixy>
<ixz>0.0</ixz>
<iyy>0.166667</iyy>
<iyz>0.0</iyz>
<izz>0.166667</izz>
</inertia>
</inertial>
<collision name="collision">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
<material>
<script>
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
<name>Gazebo/Blue</name>
</script>
</material>
</visual>
</link>
</model>
</world>
</sdf>
```
3. 如果你的 Gazebo 版本过旧,建议升级到最新版本。你可以参考 Gazebo 的官方文档来进行升级操作。
启动launch文件出现[gazebo-1] process has died [pid 38360, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode worlds/empty.world __name:=gazebo __log:=/home/yahboom/.ros/log/758b96c4-0699-11ee-9626-000c29d87ff4/gazebo-1.log]. log file: /home/yahboom/.ros/log/758b96c4-0699-11ee-9626-000c29d87ff4/gazebo-1*.log是什么原因
这个错误信息提示gazebo_ros的gzserver进程意外终止,导致进程号为`38360`的gzserver进程退出,退出码为`255`。这种错误可能有多种原因,以下是一些可能的诊断和解决方法:
1. 检查你的系统资源是否足够。Gazebo需要大量的计算资源,例如CPU和内存。如果系统资源不足,可能会导致Gazebo崩溃。你可以尝试关闭一些占用资源较高的应用程序,或者升级你的硬件设备。
2. 检查你的Gazebo世界文件是否正确。在你的launch文件中,你可能加载了一个Gazebo世界文件(`.world`文件)。如果这个文件存在问题,例如文件路径错误、文件格式错误等,可能会导致Gazebo崩溃。你可以检查一下这个世界文件是否存在、是否可以正常打开。
3. 检查你的ROS环境是否正确。如果你的ROS环境配置错误,可能会导致Gazebo启动失败。你可以尝试重新配置ROS环境,或者查看ROS日志文件以获取更多信息。
4. 检查你的Gazebo和gazebo_ros插件是否匹配。如果你的Gazebo和gazebo_ros插件版本不匹配,可能会导致Gazebo启动失败。你可以尝试升级或降级你的Gazebo和gazebo_ros插件,使它们匹配。
5. 检查你的launch文件是否正确。在你的launch文件中,你可能有一些错误的参数、节点或者参数配置。你可以检查一下你的launch文件,确保它没有任何错误。
以上是一些可能导致Gazebo启动失败的原因和解决方法,你可以根据具体情况进行诊断和解决。