HAL_CAN_AddTxMessage

HAL_CAN_AddTxMessage是STM32 HAL库中的一个API函数，用于向CAN总线添加一个待发送的CAN帧。它的函数原型如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_TxHeaderTypeDef *pTxHeader, uint8_t *pData, uint32_t *pTxMailbox);

参数说明：
- hcan：CAN总线句柄，用于标识是哪个CAN总线。
- pTxHeader：CAN帧头结构体指针。
- pData：指向待发送数据缓存区的指针。
- pTxMailbox：指向发送邮箱的指针，用于返回发送邮箱的编号。

该函数的作用是将一个待发送的CAN帧添加到CAN总线的发送邮箱中，等待发送。如果发送邮箱已经被占用，则该函数会一直等待，直到发送邮箱可用。如果发送成功，则该函数会返回HAL_OK，否则返回其他错误码。

相关问题

HAL_CAN_Transmit和HAL_CAN_AddTxMessage区别

HAL_CAN_Transmit和HAL_CAN_AddTxMessage都是HAL库中用于CAN总线发送数据的函数，但是它们的实现方式和使用方法有一些区别：

1. HAL_CAN_Transmit函数是直接将数据发送到CAN总线上，而HAL_CAN_AddTxMessage函数则是将数据添加到CAN总线的发送缓冲区中，等待发送。

2. HAL_CAN_AddTxMessage函数的作用是将数据添加到发送缓冲区，而HAL_CAN_Transmit函数的作用是直接将数据发送到CAN总线上。

3. HAL_CAN_AddTxMessage函数可以设置发送数据的优先级，而HAL_CAN_Transmit函数则没有这个功能。

4. HAL_CAN_AddTxMessage函数可以添加多个发送数据到发送缓冲区中，而HAL_CAN_Transmit函数只能发送一个数据。

5. HAL_CAN_AddTxMessage函数可以通过回调函数来获取发送成功或失败的状态，而HAL_CAN_Transmit函数则没有这个功能。

总之，两者的实现方式和使用方法不同，需要根据具体情况选择合适的函数来进行CAN总线的发送。如果你需要添加多个数据到发送缓冲区，并且需要设置优先级，可以使用HAL_CAN_AddTxMessage函数；如果你只需要发送一个数据，并且不需要设置优先级，可以使用HAL_CAN_Transmit函数。

HAL_CAN_AddTxMessage参数

HAL_CAN_AddTxMessage函数用于向CAN总线发送消息，其参数包括：

- CAN_HandleTypeDef *hcan：指向CAN句柄的指针，用于标识CAN总线。
- CAN_TxHeaderTypeDef *pTxHeader：指向CAN消息头的指针，包含了消息的ID、数据帧类型等信息。
- uint8_t *pTxData：指向要发送的数据缓冲区的指针。
- uint32_t *pTxMailbox：指向一个变量的指针，用于返回发送邮箱的编号。

其中，CAN_TxHeaderTypeDef结构体定义如下：

typedef struct
{
  uint32_t StdId;  // 标准ID
  uint32_t ExtId;  // 扩展ID
  uint32_t IDE;    // 消息类型，0表示标准帧，1表示扩展帧
  uint32_t RTR;    // 请求发送，0表示数据帧，1表示远程帧
  uint32_t DLC;    // 数据长度，最大为8字节
  uint32_t TransmitGlobalTime; // 是否使用时间戳
} CAN_TxHeaderTypeDef;

pTxMailbox参数用于返回发送邮箱的编号，发送邮箱是CAN硬件中的缓冲区，用于缓存待发送的消息。当CAN总线空闲时，发送邮箱中的消息将会被发送出去。如果多个消息同时准备发送，则需要使用多个发送邮箱。pTxMailbox参数可以用于判断消息是否成功发送。