esp32 控制舵机

ESP32可以使用PWM（脉冲宽度调制）信号来控制舵机。舵机的转动角度大小与PWM信号的占空比成正比，因此可以通过控制PWM信号的占空比来控制舵机的转动角度。在ESP32中，使用ledc库来生成PWM信号。以下是一个简单的ESP32控制舵机的示例代码：

#include <driver/ledc.h>

// 定义舵机所连接的GPIO口
#define SERVO_PIN 18

// 定义PWM频率
#define PWM_FREQ 50

// 定义PWM信号的最大占空比
#define PWM_MAX_DUTY 8191

void setup()
{
  // 配置ledc模块
  ledcSetup(0, PWM_FREQ, 13);
  
  // 将ledc通道0与GPIO18关联
  ledcAttachPin(SERVO_PIN, 0);
}

void loop()
{
  // 设置舵机的转动角度为90度
  setServoAngle(90);
  
  delay(1000);
  
  // 设置舵机的转动角度为0度
  setServoAngle(0);
  
  delay(1000);
}

void setServoAngle(int angle)
{
  // 将角度转换为对应的PWM占空比
  int duty = map(angle, 0, 180, 0, PWM_MAX_DUTY);
  
  // 设置ledc通道0的占空比
  ledcWrite(0, duty);
}

这段代码将舵机连接到GPIO18引脚，使用ledc库控制该引脚的PWM输出。在`setup()`函数中，使用`ledcSetup()`函数配置ledc模块的参数，使用`ledcAttachPin()`函数将ledc通道0与GPIO18关联。在`loop()`函数中，使用`setServoAngle()`函数设置舵机的转动角度。该函数将角度转换为对应的PWM占空比，并使用`ledcWrite()`函数设置ledc通道0的占空比。用户可以根据需要修改代码中的GPIO口、PWM频率和最大占空比等参数。