ubuntu20.04 gazebo11

### 安装和配置 Gazebo 11

#### 准备工作
为了确保顺利安装 Gazebo 11，在开始之前需确认已更新系统的软件包列表并升级现有软件包。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 添加 Gazebo 的官方仓库
通过添加 OSRF 提供的稳定版存储库来获取最新的 Gazebo 版本。这一步骤对于获得最新功能和支持至关重要[^1]。

echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/osrf/gazebo/script.deb.sh | sudo bash

#### 更新本地索引文件
每次修改源之后都需要重新同步本地索引文件以反映更改后的可用资源情况。

sudo apt-get update

#### 安装 Gazebo 11 及其依赖项
执行如下命令完成实际的安装过程，同时也会自动处理必要的依赖关系。

sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev

#### 验证安装成功与否
启动模拟器验证是否正常运行，可以通过终端输入 `gzserver` 或者图形界面下的 `gazebo` 命令测试。

gazebo --version

如果一切正常，则会显示当前安装的具体版本号以及版权信息等内容；反之则可能遇到错误提示需要进一步排查解决。

#### 设置环境变量（可选）
为了让系统能够识别新安装的应用程序路径，建议将相关目录加入到用户的 PATH 中去。编辑 ~/.bashrc 文件末尾追加下面两行：

export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:~/.gazebo/models/
source /usr/share/gazebo/setup.sh

使设置立即生效可以再次加载该脚本:

source ~/.bashrc

以上操作完成后即完成了在 Ubuntu 20.04 LTS 上面部署 Gazebo 11 所必需的工作流程[^3]。